60 lines
2.2 KiB
C
60 lines
2.2 KiB
C
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#include "usart.h"
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#include "can.h"
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#include "gpio.h"
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#include "math.h"
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#include "rtthread.h"
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#include "myCANBusDeal.h"
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#include "myEdge_ai_app.h"
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/* 定义线程栈与控制块（静态分配） */
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#define CAN_THREAD_STACK_SIZE 512
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static struct rt_thread can_thread;
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static rt_uint8_t can_thread_stack[CAN_THREAD_STACK_SIZE];
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/* 线程入口函数 */
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static void can_thread_entry(void *parameter)
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{
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while (1)
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{
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if (CAN_RX_EVENT) // 如果接收标志位被置1，则开展逻辑判断
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{
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rt_kprintf("Receive Succeed !\r\n");
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CAN_TX_EVENT = CAN_Send_Msg(CAN_TX_BUFFER, 8); // 发送数据，根据返回值判定发送是否异常
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if (CAN_TX_EVENT)
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rt_kprintf("Send failed ,please check your data !\r\n"); // 返回1代表数据发送异常
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else
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rt_kprintf("Send completed !\r\n");
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// 清空接收、发送数组，保留Rxbuf内容
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rt_memset(RxData, 0, sizeof(RxData));
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rt_memset(CAN_TX_BUFFER, 0, sizeof(CAN_TX_BUFFER));
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rt_thread_mdelay(50);
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CAN_RX_EVENT = 0; // 标志位置0，等待下一次中断
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}
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rt_thread_mdelay(50);
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}
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}
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/* 初始化函数，使用静态线程启动 */
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int can_thread_init(void)
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{
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rt_thread_init(&can_thread, // 线程控制块
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"can_task", // 名称
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can_thread_entry, // 入口函数
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RT_NULL, // 参数
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&can_thread_stack[0], // 栈起始地址
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sizeof(can_thread_stack), // 栈大小
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9, // 优先级(高)
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10); // 时间片
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rt_thread_startup(&can_thread); // 启动线程
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return RT_EOK;
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}
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// INIT_APP_EXPORT(can_thread_init);
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