[Upload Code]:Add Mattress Com Message

README.md

@@ -57,6 +57,7 @@
 | 2025-05-16 | 更换芯片STM32F405         | 重新构建               |
 | 2025-05-19 | AI算法融合完毕，验证数据集可行      | 文件更新               |
 | 2025-05-20 | 新建AI线程 算法功能验证完成 修改串口  | 线程增加               |
+|            | 增加床垫部分的协议             |                    |
 
 ---
 

XM-01/.vscode/settings.json

@@ -4,6 +4,7 @@
         "myedge_ai_app.h": "c",
         "app_x-cube-ai.h": "c",
         "usart.h": "c",
-        "main.h": "c"
+        "main.h": "c",
+        "mymattress_ctrl.h": "c"
     }
 }

XM-01/Core/Inc/myEdge_ai_app.h

@@ -42,6 +42,8 @@ extern "C"
         float ai_output[3]; // 结果数组
     } model_t;
 
+    extern model_t model;
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif

XM-01/Core/Inc/myMattress_ctrl.h

@@ -0,0 +1,56 @@
+#ifndef MYMATTRESS_CTRL_H
+#define MYMATTRESS_CTRL_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif
+#include "main.h"
+
+
+/*
+ * 数据包格式说明（十六进制表示）：
+ *
+ * ┌────────┬─────┬────────────────────────────┬────────────┬────────┬──────┬───────┐
+ * │ 0xAA   │ LEN │      0x01 ~ 0x06           │   STATUS   │ p1~p12 │ CRC  │ 0D 0A │
+ * └────────┴─────┴────────────────────────────┴────────────┴────────┴──────┴───────┘
+ *   ↑        ↑               ↑                       ↑           ↑      ↑      ↑
+ * 起始字节   数据长度        设备标识（6字节）        状态位   12字节参数  CRC校验 尾部结束符
+ *
+ * 字段说明：
+ *   0xAA         ：帧头，固定为 0xAA
+ *   LEN          ：总数据长度 全部数据
+ *   0x01~0x06    ：设备地址/ID（共6字节）
+ *   STATUS       ：状态码（功能/命令编号）
+ *   p1~p12       ：参数字段（此处均为 0x00，共12字节）
+ *   CRC          ：CRC16-Modbus 校验码（高字节在前，低字节在后）起始字节 ~ 数据区
+ *   0x0D 0x0A    ：帧尾，表示结束
+ *
+ * 示例数据帧（全部字段展开）：
+ *   AA | 19 | 01 02 03 04 05 06 | XX | 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 | CRC_H CRC_L | 0D 0A
+ *
+ * 说明：
+ *   - XX 为具体的状态码（例如 0xA1 表示防褥疮模式等）
+ *   - CRC_H CRC_L 由 CRC16-Modbus 算法计算得出
+ */
+
+
+
+// Mattress control modes
+#define MODE_MANUAL 0xA0     // 手动压力控制
+#define MODE_PREVENTION 0xA1 // 防褥疮
+#define MODE_ADAPTIVE 0xA2   // 自适应模式
+#define MODE_ABAB 0xA3       // ABAB 交替充放气
+#define MODE_TURNING 0xA4    // 左右翻身
+#define MODE_FLOATING 0xA5   // 悬浮模式
+
+// Softness settings
+#define SOFTNESS_SOFT 0xB1   // 软
+#define SOFTNESS_MEDIUM 0xB2 // 中
+#define SOFTNESS_HARD 0xB3   // 硬
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // MYEDGE_AI_APP_H

XM-01/Core/Src/myEdge_ai_app.c

@@ -167,12 +167,12 @@ int AiModel(uint8_t *input)
     }
     res = predicted_class;
     model.result = predicted_class;
-    model.confidence = max_confidence;
     model.status = AI_STATUS_COMPLETED;
+    model.confidence = max_confidence * 100.0f;
     // Map class to posture name for debugging
     const char *posture_names[] = {"Supine", "Left Side", "Right Side"};
     rt_kprintf("Detected posture: %s (confidence: %d%%)\n",
-               posture_names[predicted_class], (int)(model.confidence * 100.0f));
+               posture_names[predicted_class], (int)(model.confidence));
     rt_memcpy(model.ai_output, aiOutData, sizeof(aiOutData));
     return res;
 }

XM-01/Core/Src/myMattress_ctrl.c

@@ -0,0 +1,188 @@
+#include "myMattress_ctrl.h"
+#include "myEdge_ai_app.h"
+#include < rtthread.h>
+
+/**
+ * 计算 Modbus CRC16 校验值
+ * @param data     指向数据的指针
+ * @param length   数据长度（字节数）
+ * @return         16位 CRC 值（低字节在前）
+ */
+uint16_t crc16_modbus(const uint8_t *data, uint16_t length)
+{
+    uint16_t crc = 0xFFFF;
+
+    for (uint16_t i = 0; i < length; i++)
+    {
+        crc ^= data[i]; // 将数据字节与 CRC 的低字节异或
+        for (uint8_t j = 0; j < 8; j++)
+        {
+            if (crc & 0x0001)
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // 多项式为 0xA001（即 0x8005 反转）
+            else
+                crc >>= 1;
+        }
+    }
+
+    return crc;
+}
+/**
+ * Send command to the mattress controller
+ */
+bool send_mattress_command(uint8_t mode_byte, uint8_t *args, size_t args_length)
+{
+    rt_uint8_t len = 0;
+    uint16_t crc16 = 0;
+    // Create command packet
+    uint8_t packet[20]; // Allocate enough space for command
+    size_t packet_index = 0;
+
+    // Start byte
+    packet[packet_index++] = 0xAA;
+
+    // Add Length
+    len = 1 + 1 + 6 + 13 + 2 + 2;
+    packet[packet_index++] = len;
+
+    // Add ID bytes
+    for (int i = 1; i < 7; i++)
+    {
+        packet[packet_index++] = i;
+    }
+
+    // Mode byte
+    packet[packet_index++] = mode_byte;
+
+    // Parameter bytes
+    for (size_t i = 0; i < args_length; i++)
+    {
+        packet[packet_index++] = args[i];
+    }
+
+    // CRC16 增加
+    crc16 = crc16_modbus(packet, (1 + 1 + 6 + 13));
+    packet[packet_index++] = crc16 >> 8;
+    packet[packet_index++] = crc16 & 0xff;
+
+    // End byte
+    packet[packet_index++] = 0x0D;
+    packet[packet_index++] = 0x0A;
+
+    rt_kprintf("--------------------------------\n");
+    for (int i = 0; i < packet_index; i++)
+        rt_kprintf("packet[%d] = %x\n", i, packet[i]);
+    return true;
+
+    // Send packet
+    // TODO:增加串口发送
+}
+/// @brief 漂浮模式
+/// @param duration_sec
+/// @return 成功 失败
+int run_floating_mode(void)
+{
+    if (!(model.status == AI_STATUS_COMPLETED && model.result == POSTURE_SUPINE && model.confidence >= 70.0f))
+    {
+        return 0; // 条件不满足
+    }
+    // 发送“漂浮模式”指令
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(MODE_FLOATING, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 翻转模式
+/// @param duration_sec
+/// @return 成功 失败
+int run_turning_cycle(void)
+{
+    if (!(model.status == AI_STATUS_COMPLETED && model.result == POSTURE_SUPINE && model.confidence >= 70.0f))
+    {
+        return 0; // 条件不满足
+    }
+    // 发送 MODE_TURNING 命令
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(MODE_TURNING, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 运行防褥疮模式
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_prevention_mode(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(MODE_PREVENTION, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 运行 ABAB 交替充气循环
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_abab_cycle(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(MODE_ABAB, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 运行自适应模式
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_adaptive_mode(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(MODE_ADAPTIVE, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 设置床垫软模式
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_soft_mode(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(SOFTNESS_SOFT, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 设置床垫中等模式
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_medium_mode(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(SOFTNESS_MEDIUM, parm, 12);
+}
+
+/// @brief 设置床垫硬模式
+/// @return 1=成功，0=失败
+int run_hard_mode(void)
+{
+    uint8_t parm[12] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
+    return send_mattress_command(SOFTNESS_HARD, parm, 12);
+}
+
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
+
+/* 定义线程栈与控制块（静态分配） */
+#define REMOTE_THREAD_STACK_SIZE 1024
+static struct rt_thread remote_thread;
+static rt_uint8_t remote_thread_stack[REMOTE_THREAD_STACK_SIZE];
+
+/* 线程入口函数 */
+static void remote_thread_entry(void *parameter)
+{
+    while (1)
+    {
+        // 等待接收433数据
+        // 如果接收到执行相关指令
+        rt_thread_mdelay(100); // 可调整周期
+    }
+}
+
+/* 初始化函数，使用静态线程启动遥控处理 */
+int remote_thread_init(void)
+{
+    rt_thread_init(&remote_thread,              // 线程控制块
+                   "remote_task",               // 名称
+                   remote_thread_entry,         // 入口函数
+                   RT_NULL,                     // 参数
+                   &remote_thread_stack[0],     // 栈起始地址
+                   sizeof(remote_thread_stack), // 栈大小
+                   18,                          // 优先级（比 ai_thread 高一点）
+                   10);                         // 时间片
+    rt_thread_startup(&remote_thread);          // 启动线程
+    return 0;
+}
+INIT_APP_EXPORT(remote_thread_init); // 启动自动初始化

XM-01/MDK-ARM/XM-01.uvoptx

@@ -311,6 +311,18 @@
       <RteFlg>0</RteFlg>
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+      <PathWithFileName>..\Core\Src\myMattress_ctrl.c</PathWithFileName>
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+    </File>
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@@ -609,7 +621,7 @@
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